A la mañana del día siguiente a la batalla de Brihuega, el general Starhemberg, que acudía en socorro del general inglés Stanhope, se encontró a todo el ejército franco-español esperándole en la llanura de Villaviciosa. Frente a los 14.000 soldados del general austriaco, el duque de Vêndome tenía desplegados en orden de batalla unos 20.000 soldados, entre los que se encontraba el propio rey Felipe V y el resto de tropas del duque que se habían incorporado la mañana del mismo día 10. Ambos ejércitos desplegaron en dos lineas, como era la costumbre de la época, sobre dos alturas paralelas:
Despliege sobre el campo de batalla del ejército borbónico y el austracista.
Entonces se produce el ataque la caballería del ala derecha donde marchaba el propio rey Felipe V, al mando del marqués de Valdecañas, quien lanzó sus escuadrones contra la izquierda enemiga, formada por infantería alemana y caballería catalana y portuguesa, todos ellos al mando de von Frankemberg. La infantería alemana trató de protegerse con los escuadrones catalanes y portugueses, pero acabó por ceder, resultando con este ataque destrozado el ala izquierda del ejército aliado. Los borbónicos tomaron las baterías aliadas, destrozaron las unidades que acudieron en refuerzo e iniciaron la persecución, quedando sin posibilidad de regresar al combate en apoyo del centro.
Caballería borbónica cargando contra las baterías austracistas.
La Infantería del archiduque avanzó hacia el centro franco-español. La falta de apoyo de caballería y el empuje enemigo hicieron retroceder a la infantería borbónica. El marqués de Toy acudió a tratar de impedir el retroceso en el centro y evitar así la división en dos del ejército, pero casi es hecho prisionero por soldados portugueses. Se repetía lo ocurrido en la batalla de Almansa tres años antes. Al igual que el duque de Berwick entonces, en esta ocasión el duque de Vêndome creyó perdida la batalla, mientras su infantería trataba de aguantar el empuje como podía.
Mientras el centro borbónico cedía, el conde de Aguilar lanzó sus escuadrones contra el ala derecha del archiduque, que mandaba el propio general Starhemberg y que estaba formada por los granaderos y jinetes de los regimientos más brillantes del ejército aliado. La carga fue imparable, y los aliados fueron incapaces de contener a los jinetes del conde de Aguilar. El ala derecha del archiduque se salvó del desastre por una maniobra de flanco que hizo el centro aliado que, al mando de Villarroel, acudió en ayuda de Starhemberg y salvó la situación.
Grabado de la época que representa un momento de la batalla.
El general Starhemberg reagrupó y reorganizó sus fuerzas, rechazó finalmente a los jinetes del conde de Aguilar y se lanzó a la carga en su persecución. Tomó las piezas de artillería borbónica situadas en el flanco izquierdo y se lanzó contra el centro borbónico. La lucha se hace enconada. Los batallones de Infantería de Guardias Walonas y Saboya reciben un duro castigo de fuego enemigo. El teniente general Armendáriz, es herido en la cabeza y en el pecho por la metralla enemiga. Mueren el mariscal de campo Ronquillo, el brigadier Rodrigo Correa y el coronel Félix Miramón, coronel del Regimiento de Sagunto.
En centro borbónico continuaba cediendo, el ala izquierda comenzaba a retroceder y no había señales de la caballería del ala derecha, encelada en la persecución del enemigo. Comenzaba a oscurecer, y es cuando el conde de Aguilar arremetió con su caballería y dragones contra el ala derecha del archiduque. Los jinetes alemanes y portugueses, al mando del conde de la Atalaya, resisten la carga inicialmente. Por fín los jinetes de Aguilar rompieron las dos líneas de la derecha enemiga. En ese momento llegaron al combate los jinetes del marqués de Valdecañas, que rompió de igual modo las lineas de la izquierda aliada. El teniente general Mahony y el mariscal Amezaga cargan al frente de sus escuadrones desde el ala derecha para asestar el golpe final al ejército aliado.
El duque de Vêndome y Felipe V en Villaviciosa
El general Starhemberg lanzó contra ellos tres cargas de caballería. En los combates, el mariscal Amézaga resultó herido en la cara. Por fin, tras media de combates en plena oscuridad, las fuerzas de Starhemberg se retiraron a un bosque vecino para salvarse de los jinetes enemigos y el ejército aliado inició la retirada con la protección de la oscuridad.
El archiduque reclamó la victoria, pero la cantidad de muertos, las decenas de heridos, piezas abandonadas y despojos de su ejército que se hallaron los días siguientes en los alrededores del campo de batalla no podían ocultar la realidad de la derrota, las distintas versiones contradictorias de los combates no cambian el hecho de que las tropas del rey Felipe V consiguieron la victoria. Puede decirse con justicia que la batalla de Villaviciosa fue decidida por los escuadrones de caballería y dragones del marqués de Valdecañas y del conde de Aguilar, que superaron con creces a los escuadrones enemigos.
Monumento erigido en conmemoración de la batalla en el lugar del encuentro.
El general Starhemberg se retiró en orden hasta Barcelona, donde entró el 6 de enero .En la batalla de Villaviciosa el rey Felipe V obtuvo su corona definitivamente. En palabras del secretario de Asuntos Exteriores francés, la batalla "colocó la Corona sobre la cabeza del Rey Católico".
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